本项目面向脑控自滚动球形机器人交互场景，设计制作一款球形机器人，在SJT脑机接口系统的基础上，利用念通智能的 iRecorder W16 无线脑电采集器，使用BCI2000脑机接口系统平台，设计、开发并搭建基于增强现实的脑控界面，裁剪相应的稳态视觉诱发电位SSVEP并解码得到结果，同时运用Unity建立增强现实场景，实现视觉刺激和虚拟赛道，完成自滚动小球的脑控任务，在规定时间内完成规定的赛道轨迹。

本项目要求球形机器人处于封闭球形空间内，具备透明外壳，直径在 8-20cm 之间，重量在 2kg 以内，外壳可拆卸并具备一定密封性。机器人能够使用蓝牙通信或使用无线网通信，可靠通信距离不小于15米，使用合理的控制算法控制球形机器人稳定运动。机器人的脑机接口系统要求受试者的4类SSVEP平均解码正确率大于85%，完成5人次以上在线脑控球形机器人实验。借助增强现实设备，设计人机交互界面，识别球形机器人的位置并控制球形机器人在场景内进行运动。

本项目实现了以下成果：

1.   设计制作出一款满足目标要求的球形机器人，可以实现稳定运动。

2.   搭建了脑机接口系统，用于信号采集与信号处理，设计了离线实验和在线实验范式。

3.   建立了增强现实场景，实现了视觉刺激的呈现与虚拟赛道的搭建。

4.   实现了各系统模块间信息的通信与联系，验证了系统的可行性和稳定性。

5.   完成了6人次的离线实验和6人次的在线实验，离线解码正确率达标，在线实验脑控结果符合要求。