本项目立足于诸多救灾机器人的优势和控制过于复杂的劣势，基于Theo Jansen的Strandbeests中应用的机械结构，通过对结构零件的长度等数值进行优化，使之更适应灾情的场景。本项目最后使用若干杆件和两个电机，整机总计两个自由度，使用Arduino进行电路控制，控制简单，可行性高，运动稳定。

参数指标如下：

l  运输载荷：>3kg

l  直线运动速度：>0.1m/s

l  转弯运动速度：>45°/s

l  转弯半径：<0.2m

l  机器人总体尺寸：<0.5m*1m*0.5m

我们通过改进结构设计，使用CAD技术进行模拟和优化，提高Theo Jansen结构的运动稳定性和效率；利用更轻量、强度更高的材料，减轻结构负荷并增加寿命；同时，动力系统优化：对结构的动力传递系统进行改进，从而降低能源消耗并提高运动控制的精度。

总之，通过对Theo Jansen结构的综合优化，我们成功提高了其性能和效率，使其更适用于救援场景。这项工作不仅在机器人领域具有潜在应用，还为未来的结构设计和优化提供了有价值的经验。