随着机器人的应用范围越来越广泛，其面临的环境也越来越恶劣，复杂多变的外部地形环境就要求机器人具备很强的自由运动能力，而跳跃机器人可以越过数倍甚至数十倍与自身尺寸的障碍物，能够非常高效地通过复杂地形。

（1）得到一个具有跳跃能力的仿生青蛙样机。

（2）适应复杂环境，着陆和起跳平稳。

（3）符合尺寸要求，静态尺寸不超过10×10×10cm，跳跃变形不超过20×10×10cm。

本小型仿生四足弹跳机器人创新点为:

前服杆件的关节处都添加扭备以增大弹性势能以及发挥缓冲作用，前腿着地处采用滚轮结构来降低失稳的可能，

能量的储存机构采取拉伸弹簧储能，减少弹备弯曲变形，且采用非线性弹跳模型，非线性弹跳模型在较小形变时提供的弹跳力显著大于线性弹跳模型