随着机器人技术的发展，仿生学为设计灵活机器人提供了新思路。青蛙具有出色的跳跃能力，对于复杂环境的探索及避障有较大潜力。然而，目前跳跃机器人难以实现姿态控制，其跳跃距离及稳定性、灵活性仍存在不足。

本项目旨在设计和开发一款仿生青蛙跳跃机器人，通过模拟青蛙的结构与跳跃运动，借助传感器数据实时调整在空姿态，保证青蛙稳定性的同时获得较远跳跃距离，具体达到以下目标：

(1)    产品尺寸控制在10cm*10cm*10cm以内，最大展开体积控制在20cm*10cm*10cm以内；产品重量不超过1kg；

(2)    通过机械设计实现一定的运动控制，包括运动恢复阶段的控制等；

(3)    产品通过电力驱动，可以实现较长时间运行；

(4)    产品可以实现1-2倍自身尺寸的前进距离；

(5)    产品可以通过前肢调整姿态保持稳定，必要时添加其他控制手段控制姿态；

在项目实施阶段，我们首先进行了对青蛙跳跃生物力学的深入研究，以获取关于肌肉力量、骨骼结构和运动模式的关键信息。接着，我们采用现代机械设计工具，设计了机器人的骨架和运动系统，并集成了先进的控制系统，以实现准确的跳跃运动。最终的成果有：

（1）高度仿蛙的机械结构与运动方式： 成功设计出与青蛙高度相似的跳跃机器人的轻量且稳定的机械结构，模仿青蛙蓄力、跳跃、姿态调整的运动方式；

（2）在空姿态的实时反馈与调整： 开发了基于传感器数据的实时反馈闭环控制系统，使机器人能够在跳跃过程中调整姿态，以提升平衡能力和跳跃距离。

（3）实际应用展望： 通过项目的研究和开发，为未来在救援任务、勘测工作等领域中应用仿生青蛙跳跃机器人奠定了基础，为机器人技术的发展贡献了有益的经验和成果。