随着科技发展，机器人的应用范围已经逐步拓展至工业生产和日常生活中。机器人可以进入恶劣环境，代替人类完成星际探索、军事侦察、野外救援等等任务，用以取代人类完成危险或枯燥重复的任务。蛙仿生跳跃机器人利用其思路，对青蛙跳跃进行研究模仿，设计出一款能够模仿青蛙跳跃的仿生机器人。

对机器人整个跳跃过程进行运动学分析，分析腾空阶段四肢运动空间，建立简化的四肢运动模型，进行机器人起跳、腾空、着陆三个阶段和离地、触地两个瞬时的动力学分析，建立动力学状态方程并验证其正确性，为机器人运动规划及控制奠定理论基础。分析机器人跳跃轨迹，建立跨越典型障碍的跳跃轨迹满足的约束条件，以跳跃稳定性、安全性、能量消耗和水平跳跃距离为目标函数，利用遗传算法对机器人进行多参数多目标跳跃轨迹规划，并通过动力学计算和仿真分析结果的正确性。建立机器人的控制系统，对机器腿单元跳跃、机器人姿态调整和机器人水平跳跃进行实验研究，以检验机器人的跳跃性能，验证机器人机构和理论分析的正确性以及以仿生学方法提取。

暂无