当前，机器人的使用范围正在不断扩大，需要更灵活、适应性更强的机器人。传统机器人在不平坦地面上表现不佳，因此需要研究更具自主性和跳跃能力的机器人，仿生青蛙机器人成为了一个有潜力的研究方向。而青蛙具有出色的跳跃能力和适应性，跳跃是高效的运动方式。研究青蛙的跳跃机理，设计仿生青蛙机器人对于提高机器人性能和智能水平具有重要意义。

为此，我们决定设计出一种仿生青蛙跳跃机器人，实现一定的特点：1，跳跃性：用弹簧机械储能模拟青蛙弹跳；产品重量重心合理，能够保持稳定的姿态和平衡。2.适应性：能够在着陆时缓冲冲击力，减少对机器人本身和地面的损伤；通过特殊机械结构使得青蛙具有间歇连续跳跃能力。

我们经过一定的调研后，最终决定采用平行四边形的后肢机构，其稳定性高，具有力与变形的非线性关系；四杆机构的力的最大值低于线形弹簧力的最大值，降低了对锁定装置及驱动电机的要求；四杆机构力的变化比较缓和，对系统的冲击小等特点十分适合我们的目标。

进而，我们选定了初步方案后，开始进行3D建模，力学分析，运动仿真等验证方案的合理性。完成这些任务后，我们开始实装和试验我们的机构，在此过程中遇到一系列问题，不断迭代我们的机构，最后完成设计。

本次选题的目标是设计并制作一款仿生青蛙机器人，能够在陆地上进行自由跳跃，并具有以下特点：

1.能够模拟青蛙的形态和运动特征，具有较高的仿真度和美观性；

2.能够在跳跃过程中保持稳定的姿态和平衡，避免倾覆或偏离；

3.能够在着陆时缓冲冲击力，减少对机器人本身和地面的损伤；

为了实现上述目标，本次选题需要完成以下任务：

1.调研并分析青蛙的解剖学、生物力学、运动学等相关知识，建立青蛙跳跃的数学模型和控制策略；

2.设计并制作仿生青蛙机器人的结构、驱动、传感、控制等各个部件，选择合适的材料、元件、软件等工具；

3.进行仿生青蛙机器人的组装、调试、测试等工作，评估其性能指标和功能效果；

4.撰写并提交仿生青蛙机器人的设计报告、展示材料等文档。

本组在一学期的实践中，逐步完成了初步方案选型，进行3D建模，购买制作相应零件，组装整机等各项工作，最终完成了仿生青蛙的制作，并使其基本满足一下功能：

1.  能够通过电机驱动其跳跃，且不出现颠覆；

2.  利用不完全齿轮实现连续跳跃；

3.  前肢能够起到一定程度缓冲作用；

4.  后肢跳跃和蹼状脚掌具有一定的仿生性，基本符合青蛙跳跃的机理。