项目挑战赛：跳跃机器人。

该项目要求跳跃机器人在跳高的场景下实现如下要求：

弹跳高度足够、功能实现可重复，较详细的要求如下：

1、最大尺寸不超过0.5 m，助跑距离不超过5 m ；

2、3次尝试，以不碰到跳高杆的最大高度为准 ；

3、动作过程不得有人力辅助，但不涉及过多控制 ；

4、单次跳跃准备时间不超过30 s。

按照跳跃方式划分，当前跳跃机器人具有连续式跳跃机器人与间歇式机器人两大种类。连续式机器人在首次跳跃着地之后的很快时间里，要进行下一次的跳跃。间歇式跳跃机器人的控制技术则要相对简单一些，因为其跳跃过程中的能量补充、姿势纠正以及路线制订等项目，均是在地面静止状态中开展。

由于本项目的跳高背景，设计目标显然是间歇式跳跃机器人。

在经过多种方案的尝试后，本小组选用绳索压缩弹簧、固定角度起跳、车轮带动平台移动作为最终方案。

根据上述项目挑战赛的要求，本小组将最终跳跃机器人的设计目标细化为：

1.    可重复实现跳跃，即在跳跃之后机构完好可重复先前流程；

2.    间歇式跳跃，最高高度在两米以上；

3.    立定起跳；

4.    实现跳跃同时的向前位移；

5.    高度不超过0.5m；

6.    跳跃部分使用电控程序；

7.    跳跃准备时间不超过30s。

本项目选用600r/min的空心轴电机作为原动件，经过传动比为10：1的轮系控制滚筒的转动以达到收线压缩弹簧的目的，在收线完毕后后通过电磁铁的控制使滚筒与轴分离，弹性势能完全释放，经计算，最终理想跳跃高度为2.07m（已克服重力与空气阻力，空气阻力一直按起始的最大值计算），如果将载物平台置换为亚克力板（经有限元分析亚克力板可以满足强度要求，但是碰撞时的情况难以判断），理想跳跃高度可以达到2.52m。

最终理想表现（未替换载物平台）为跳跃准备时间为17-18s，理想跳跃高度为2.07m。