自然界里有很多地面环境并不平整，如山地、丘陵、雪地等，在这些地面上，足式跟轮式、履带式相比较，因其腿部可抬高、多足结构较稳定，在运动的灵活性和环境的适应性方面有着显著的优势。目前足式机器人的应用场景十分广泛，如地形勘探、资源采集、特种任务、抢险救灾等，今后可能还会涉足物流配送、家庭服务等方面。因此，我们小组设计出一款六足越障机器人，通过以切比雪夫机构为基础驱动的六足与两根越障杆来实现行走和越障。

设计一款六足机器人，满足如下目标：

1.可以在较为平坦的地面上实现稳定的行走；

2.可以爬上高度至少为10cm的平台，且过程中机身仍能保证一定的稳定性；

3.具有一定的承重能力；

4.使用轻量化的设计，减少机身负担，提高稳定；

5.采用尽可能少的电机，减轻重量的同时也减少故障率。

设计出了六足越障机器人的三维模型，其中包括齿轮间的配合与电机、蜗杆和蜗轮的传动装置；完成了选材与危险截面强度校核；制作了机器人分别翻越高度为5cm，8cm和10cm平台的仿真动画。