在疫情的大背景前提下，在医院甚至一些非医疗场所都可能会产生大量的医疗垃圾，医疗垃圾化学成分复杂，很有可能对人有害，并且也会含有病毒，但是垃圾桶不能自动开盖、医疗（如核酸）垃圾袋收纳的时候麻烦，所以人在进行医疗垃圾打包的过程中可能会有接触到医疗垃圾并被感染或者二次伤害的风险。本项目针对该问题拟开发能够感应人手或脚的自动开盖垃圾桶，同时想要做到垃圾袋打包的功能，还有自动倒垃圾的装置。

本项目的目标是实现垃圾桶的自动开盖、运输。为了方便医护人员开盖，我们在盖子顶部设计了一个红外线传感器，检测人手，以实现自动开盖功能，此外，我们还于垃圾桶顶部安装一个超声波传感器，用来测试垃圾桶是否已经装满（通过超声波传感器检测的距离，若小于一定的阈值，即认为垃圾桶此时已处于装满状态），垃圾桶装满后垃圾桶盖会保持常开，我们的小车会按照设计的运行程序进行垃圾的自动打包和运输以及卸货，做到医疗垃圾零接触。

实现了红外传感器对于人手或者遮挡物的检测和电机接受信号后实现自动开盖的功能。我们的超声波传感器可以抗干扰实现检测装满，并在装满垃圾后保持桶盖常开。

设计出了用于伸缩自动打包垃圾袋的机械臂，并且经计算，模型设计的尺寸都符合要求，机械臂稳定且不会失效。

设计了小车与垃圾桶之间的配合，依靠蓝牙模块进行，在接收到信号后，小车按照我们预设的路径实现一次往返。小车的控制上我们使用了h桥和麦轮以减少所需的电机数量。